《表1 结果1：基于人工水流思想的无人机三维路径规划》

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《基于人工水流思想的无人机三维路径规划》

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根据图2和图3的仿真结果和表1中的参数，发现随着比例系数的增大，规划出来的路径趋于平缓，但路径的长度呈上升趋势：在Path 1的情况下，，路径垂直翻越了障碍物，达到了航程最短；在Path 6的情况下，，路径几乎近似于水平，并且航程最长．除此之外，从Path 2和Path 3可以发现，Path 3不仅比Path 2平缓，而且航程也比Path 2短，因此可以得到以下结论：在满足无人机攀升性能的条件下，可以寻找最优的比例系数，使得规划出来的路径较短，又比较平缓．