《表3 能耗最优轨迹仿真结果》

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《基于运动控制和频域分析的移动机器人能耗最优轨迹规划》

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默认机器人移动时车轮与地面不发生打滑，对于给定的行驶环境，本文采用A*全局路径规划算法生成一条全局路径，如图6所示.取全局路径上的路径点作为局部轨迹规划的局部目标点，整个运行路径可看作由4条局部轨迹组成，利用本文所提算法可以得到依次通过各局部目标点的能耗最优期望运行轨迹和运行时间.表3为每段期望最优轨迹对应的运行线速度v、旋转角速度w、运行方向角的改变值σ、运行时间T和运行能耗Etotal.