《表4 与其他方法仿真结果比较》

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《基于运动控制和频域分析的移动机器人能耗最优轨迹规划》

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为验证本文所提算法较其他节能轨迹规划算法具有更好的节能效果，分别与运行距离最短和能耗最优三次贝塞尔曲线法[17]进行比较.采用相同的运行环境、起始点和目标点，分别对上述三种方法进行实验仿真.对于以运行距离最短为目标的方法，令每一段直线轨迹的运行时间与通过本文所提算法得到的最优运行时间相同，每两个局部目标点间期望轨迹为匀速直线运动；对于能耗最优三次贝塞尔曲线法，以生成三次贝塞尔曲线的方法使路径光滑，通过迭代算法优化到达每个局部目标点的运行时间和速度从而达到整体能耗最优.图10为三者对比图，3种方法的总能耗和运行时间如表4所示.