《表4 运动学正解仿真结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《二自由度悬索机器人运动静力学正逆解分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

运动静力学正解的仿真验证过程是以逆解所求的悬索长度为已知条件，计算出末端执行器P的坐标、悬索拉力等6个未知量。悬索悬链线模型下未知量的初值选取，同样以直线模型下的悬索拉力Ti、与Xiend、Ziend坐标为初值。末端执行器P在3个不同坐标情况下的正解结果，如表4所示。其中，程序运行平均耗时为0.9s。对比表（3）、表（4），正、逆解结果一致，得到了预期中的统一结果。