《表1 杆长优化结果：某气动连杆升降机构的运动学仿真与优化》

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《某气动连杆升降机构的运动学仿真与优化》

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该气动连杆升降机构的优化模型既包含等式约束又包含不等式约束，故采用惩罚函数法求解[8-9]。设升降行程的设计要求为sa=200mm，sb=510mm，所选气缸的规格参数与前文进行仿真的气缸相同，即长度l1=220mm，活塞杆的恒定伸出速度vl=100mm/s，并以前文进行仿真的各连杆长作为优化初值，即l2=300mm、l3=180mm、l4=240mm、l5=330mm，偏距b=480mm。在MATLAB中优化求解[10]，所得结果与优化初值对比，如表1所示。优化的目标函数值min f（x）=337.5(mm2/s2）。