《表1△kp、△ki、△kd的模糊规则》

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《基于FPGA的非线性升降系统的模糊PID控制研究与设计》

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确立好隶属度函数后要根据模糊规则库进行模糊推理。模糊规则库通常是根据专家知识和人工经验，经过尝试修正最后生成的[3]。模糊规则表的制定一般要满足条件有：误差绝对值较大时，提高系统改变的速度，避免较大的系统超调；误差绝对值较小时，考虑系统抗干扰性，避免系统出现震荡。本文采用的模糊规则表如表1所示。