《表1 控制器和车辆参数的一部分》

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《基于模型预测的自动导引车区间轨迹跟踪控制》

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本文选择用MATLAB进行仿真实验，考虑AGV进行直线运动以及小曲率正弦曲线运动两种情况.参考轨迹点数量N设定为300，采样周期Ts为0.05 s，采样时间T为15 s，y为输出变量，u=[vδ]为控制变量，ˉx=[x yψsγ]为状态变量，AGV期望速度设定为1 m/s，速度可控范围设定为在期望速度上下0.2 m/s浮动，即[0.8，1.2]m/s，AGV期望前轮转向角设定为0，前轮转向角可控范围设定为在期望前轮转向角上下0.64 rad浮动，即[-0.64，0.64]rad.为了证明方法的可行性，采用了文献[18]里根据实际小车红旗HQ430给出的参数，如表1所示.