《表5 铲掘轨迹参数的优化结果》

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《基于克里金和粒子群算法的装载机铲掘轨迹规划》

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通过粒子群算法对所建立的Kriging代理模型进行优化，得到3种铲掘工况下的铲掘轨迹优化参数，如表5所示。为对比优化效果，从每种工况中的40个样本点中选出铲掘性能J最小的样本点，将其对应的性能指标定义为优化前指标。对比优化前、后的性能指标可以看出，优化铲掘轨迹能有效提高装载机铲掘性能。