《表3 轨迹参数优化结果》

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《Delta机器人拾放操作门型轨迹优化与ANPD控制试验》

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使用Matlab软件编写轨迹参数优化程序，优化结果如表3所示。最优个体的参数λ1和λ2皆为1，此时Lamé曲线长轴参数d=0.5a，短轴参数e=b。经分析可知，Lamé曲线长轴和短轴参数越大，由竖直运动到水平运动的过渡段越长，整个运动过程中关节力矩变化越小。另最优个体中参数m均为2，即2次Lamé曲线构造的运动轨迹能使机器人关节力矩变化最小。进一步分析，选定拾放操作起止点为（90，-60，-186）和（-80，80，-186），并固定曲线长轴和短轴参数d=0.5a、e=b，当曲线次数m发生变化时，适应度值如图4所示。