《表2 机构参数：基于变胞变换的柔性恒力机械手设计》

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《基于变胞变换的柔性恒力机械手设计》

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求出一组输出力与其中的最大值比较，当比值等于1时恒力效果最好，以F输出/Fmax输出为目标函数，运用Matlab软件优化，表2所示为优化出的比例关系，图7所示为对应的恒力特性图。