《表1 结构尺寸：基于变胞变换的柔性恒力机械手设计》

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《基于变胞变换的柔性恒力机械手设计》

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机械手结构如图2(a）所示，杆件4、杆件5、杆件6为连架杆，可以看作为1个构件，3个构件互成120°，以转动副连接。拉伸螺纹杆改变机械手开口大小，以适应不同尺寸灯泡。以卸载灯泡为例，手握装置手柄，靠近灯泡，距离灯泡较近时，向右旋转螺母，构件6接触玻璃罩，继续旋转螺母，当构件转动分离力矩大于扭簧的闭合力，发生变胞运动，构件5带动“王”字形机械手夹持玻璃罩。继续旋转螺母，机构自由度为1，有确定的运动方向，短臂柔性铰链一定会发生变形，运用柔性机构储存和释放能量的特性，在一定范围内，储存的能量近似等于释放的能量，实现恒力夹持。Howell等通过综合性方法区分了30种构型[9]。图2(c）为其中一种，图2(b）为在本文机构中的改进及应用。对应的尺寸表如表1所示。