《线性控制系统理论在惯性导航系统中的应用》求取 ⇩

第一章 惯性导航系统的动力学方程1

§1 坐标系1

目录1

§1 极小方差线性递推滤波方法 112

§2 惯性导航系统动力学方程的矢量形式3

§3 惯性导航系统动力学方程的分量形式5

第二章 惯性导航系统的误差分析10

§1 误差源10

§2 真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系11

§3 ψ方程16

§4 平台漂移率21

§5 加速度表的标度因子误差和安装误差24

§3 带有相关模型噪声的极小方差递推滤波方法 127

§6 经度和纬度误差方程27

§7 平台姿态角误差方程28

§8 速度误差方程29

§5 连续随机线性系统的极小方差滤波方法 130

§9 误差传播特性31

§10 高度误差特性38

§11 标度因子误差对系统特性的影响40

§12 随机误差源对导航误差的影响41

第三章 线性系统理论概述42

§1 线性控制系统的数学描述42

§2 坐标变换51

§3 能控性和能观测性57

§4 定常线性系统的标准结构75

§5 传递函数的零极相消81

§6 极点配置和系统镇定85

§7 状态观测器98

§8 离散定常系统的观测器110

第四章 卡尔曼滤波方法112

§2 带有相关量测噪声的极小方差递推滤波方法124

§4 闭环系统的极小方差线性递推滤波方法129

§6 广义卡尔曼滤波方法137

§7 分段常增益卡尔曼滤波方法141

第五章 惯性导航系统的初始对准145

§1 导引145

§2 单轴水平回路的初始对准147

§3 方位对准163

§4 最优方位对准174

第六章 组合导航系统181

§1 概述181

§2 惯性-多卜勒最优组合导航系统182

§3 惯性-位置信息最优组合导航系统211

§4 卫星-惯性组合导航系统215

附录A 运载体速度与角速度的关系247

附录B 加权系数w的选择252

附录C 关于等式（6.4.43）的证明259