《惯性测量系统的理论与应用》

目 录1

第一章绪论1

§1-1惯性测量的特点及发展概况1

§1-2惯性测量的定位概念及系统类别4

§1-3惯性测量系统的主要部件6

第二章基础知识9

§2-1位置矢量及其坐标变换9

§2-2速度、加速度、圆周运动19

§2-3转动惯量、动量矩和动量矩定律24

§2-4绝对运动、相对运动和牵联运动26

§2-5加速度的测定——比力29

§2-6舒拉摆原理30

第三章惯性测量中的坐标系33

§3-1惯性坐标系33

§3-2地心地球坐标系34

§3-3参心地球坐标系40

§3-4站心地球坐标系42

§3-5其他坐标系44

§4-1概述46

第四章陀螺仪46

§4-2陀螺仪的基本特性48

§4-3陀螺仪的表观运动52

§1-4二自由度陀螺仪53

§4-5单自由度陀螺仪56

§4-6传感器和力矩器61

§4-7陀螺仪的漂移模型64

第五章加速度计66

§5-1概述66

§5-2液浮摆式加速度计69

§5-3挠性加速度计73

§5-4积分陀螺加速度计和静电加速度计76

§5-5加速度计的数学模型79

第六章惯性平台82

§6-1概述82

§6-2单轴稳定平台系统84

§6-3单轴平台稳定回路的传递函数87

§6-4三轴稳定平台94

§6-5舒拉调谐平台101

§7-1 引言104

第七章惯性测量作业104

§7-2惯性测量的准备工作105

§7-3 CDU面板简介106

§7-4惯性测量的观测过程109

§7-5其他有关问题113

第八章惯性测量系统的机械编排方程121

§8-1 引言121

§8-2指北方位惯测系统的基本原理121

§8-3指北方位惯测系统的机械编排方程127

§8-4自由方位惯测系统134

§8-5空间稳定式惯测系统139

§8-6捷联式惯测系统142

第九章惯测系统的误差分析152

§9-1惯测系统的误差源152

§9-2ψ方程161

§9-3指北方位系统的误差模型164

§9-4状态方程的解173

§9-5系统误差传播特性分析181

§9-6系统设计中对元件提出的要求187

§10-1概述190

第十章惯性测量系统的初始对准190

§10-2初始对准方程191

§10-3系统的模拟快速整平和粗对准192

§10-4系统的精对准193

§10-5陀螺仪的测漂、定标及方位误差计算200

§10-6其他对准方法简介209

第十一章惯性测量数据处理方法211

§11-1 引言211

§11-2卡尔曼滤波公式的推导213

§11-3卡尔曼滤波公式的讨论218

§11-4卡尔曼滤波的应用示例220

§11-5测后数据处理227

第十二章卫导－惯性组合系统234

§12-1 引言234

§12-2全球定位系统（GPS）234

§12-3卫导－惯性组合系统的工作原理236

§12-4组合系统的定位误差237

附录Ⅰ 拉普拉斯（Laplace）变换242

附录Ⅱ 惯性测量英汉词汇对照表249

主要参考文献256