《线性控制系统理论》

第一章矩阵基本知识1

1 环和域1

2 矩阵的定义5

3 矩阵的数字表征9

4 向量空间19

5 矩阵的分块形式27

6 逆矩阵32

9 函数矩阵的微积分41

10 矩阵函数47

第二章线性连续系统55

1 状态方程式55

2 状态方程式的建立60

3 迁移阵72

4 输出85

5 传递函数阵90

6 稳定性101

7 一阶系统106

8 二阶系统113

第三章线性离散系统124

1 状态方程式及其解124

2 脉冲传递函数阵132

3 连续系统的离散化142

4 离散系统的连续化158

第四章线性系统的可控性和可观测性175

1 基本概念175

2 连续系统可控性和可观测性的判定180

3 用若唐标准形判定可控性和可观测性195

4 用传递函数阵判定可控性和可观测性206

5 离散系统的可控性和可观测性213

6 可控性指标和可观测性指标225

第五章典范分解和标准形232

1 状态变量的坐标变换232

2 线性系统的典范分解238

3 单输入单输出系统的标准形261

4 多输入多输出系统的标准形278

5 实现问题291

6 单输入单输出系统的几种实现300

第六章系统的联接310

1 并联310

2 串联318

3 输出反馈327

4 反馈联接339

5 用串联补偿器实现解耦控制348

6 用串联补偿器进行极点配置355

7 串联补偿器的极零相消问题366

8 一阶补偿器378

第七章状态反馈393

1 状态反馈的定义及其性质393

2 单输入系统的极点配置405

3 多输入系统的极点配置416

4 极点配置问题的几点讨论433

5 解耦控制441

6 时变系统的状态反馈469

第八章观测器481

1 定义和一般构造481

2 观测器的基本条件490

3 基本观测器和代数等价性500

4 单输出系统的降维观测器507

5 多输出系统的降维观测器518

6 降维问题的进一步讨论533

7 分离性和等效系统547

8 离散系统的观测器555

9 时变系统的观测器562

第九章线性调节器569

1 极值控制问题569

2 有限终端时刻调节器575

3 无限终端时刻调节器585

4 调节器问题的进一步讨论599

5 单输入系统调节器的频率特性614

6 单输入系统调节器的逆问题628

7 单输入系统调节器的极点分析637

8 观测器在调节器中的使用645

附录矩阵 Riccati 方程653

1 补充知识653

2 Riccati 代数方程的解的性质662

3 Riccati 代数方程的解的存在条件673

4 Riccati 微分方程683

后记692