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第一章惯性导航系统的基本工作原理1

11 惯性导航系统的基本原理1

1.2 常用坐标系以及垂线和纬度定义3

1.3 惯性导航系统的基本方程6

1.4 捷联式惯性导航系统的基本概念12

1.5 舰船位置和姿态角的确定14

第二章捷联式惯性导航系统机械编排19

2.1 惯性坐标系的捷联式惯性导航系统19

2.2 游动自由方位坐标系的捷联式惯性导航系统25

2.3 自由方位坐标系的捷联式惯性导航系统36

2.4 地理坐标系的捷联式惯性导航系统37

2.5 用新型陀螺仪的捷联式惯性导航系统40

第三章捷联矩阵的即时修正与算法误差48

3.1 捷联矩阵算法的数学基础48

3.2 捷联矩阵的即时修正算法59

3.3 捷联矩阵的算法误差分析67

3.4 捷联矩阵的最佳正交性分析75

3.5 变换四元数的最佳归一化分析78

第四章捷联式惯性导航系统的初始对准81

4.1 惯性导航系统初始对准的一般要求和原理81

4.2 捷联式惯性导航系统的粗对准技术88

4.3 捷联式惯性导航系统的精对准技术92

4.4 捷联式惯性导航系统初始对准的参数优化设计104

第五章捷联式惯性导航系统的冗余技术107

5.1 冗余技术的模型化107

5.2 惯性敏感器冗余系统的最佳配置113

5.3 冗余度的故障检测与隔离115

第六章捷联式惯性导航系统的误差分析126

6.1 系统误差的分类126

6.2 捷联式惯性导航系统中的惯性敏感器误差126

6.3 捷联式惯性导航系统的误差分析134

64 捷联式惯性导航系统的尺寸效应154

参考文献158