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第一章陀螺稳定器的工作原理3

1—1陀螺稳定器的分类3

1—2直接式陀螺稳定器的工作原理4

1—3间接式稳定平台的工作原理6

1—4动力式稳定平台的工作原理7

1—5惯导系统中的稳定平台——指示式稳定平台13

1—6各类陀螺稳定器的主要优缺点比较19

第二章单轴稳定平台21

2—1惯导平台敏感元件——陀螺仪的传递函数21

2—2伺服放大器的传递函数27

2—3伺服力矩电机的传递函数28

2—4单轴稳定平台台体动力学方程30

2—5单轴稳定平台伺服回路的传递函数36

2—6单轴稳定平台伺服回路的静态分析41

2—7伺服回路的主要性能指标42

2—8伺服回路的校正48

2—9惯导平台伺服回路分析实例56

2—10放大器、力矩电机的饱和非线性及平台轴干摩擦对平台伺服回路性能的影响64

第三章三轴稳定平台78

3—1三轴稳定平台的坐标系及向量在坐标系中的变换78

3—2三轴稳定平台各环架驱动讯号的合理分配80

3—3三轴稳定平台的构成原理及工作原理85

3—4三轴稳定平台的动力学方程及传递函数阵90

3—5第一类三轴稳定平台系统交叉耦合及三轴稳定平台方案中陀螺仪敏感轴的配置101

3—6四环三轴稳定平台的构成和工作原理107

3—7四环三轴稳定平台的力矩方程式及环架力矩电机所需力矩的计算127

3—8三轴稳定平台的误差分析132

3—9 LTN-51惯导系统的P-1平台简介137

第四章惯导平台的机械结构142

4—1惯导平台机械结构设计中的几个问题142

4—2平台环架的力矩装置149

4—3环架系统的典型结构介绍154

4—4外装式和内装式环架系统优缺点的比较164

结束语165