《惯性导航原理》

目录1

第一章 惯性导航基础知识1

1-1 惯性导航的概念1

1-2 地球形状和重力场特性2

1-3 坐标系6

1-4 用矩阵法推导方向余弦表8

1-5 用四元数表示坐标变换13

第二章 惯性导航的基本原理及分类21

2-1 基本概念的描述21

2-2 惯性导航系统中加速度计输出信号公式的推导26

2-3 半解析式惯性导航系统31

2-4 解析式惯性导航系统35

2-5 捷联式惯性导航系统38

第三章 惯导系统主要元部件概述52

3-1 陀螺仪52

3-2 加速度计59

3-3 惯导平台64

第四章 惯导平台动态分析71

4-1 用单自由度浮子积分陀螺仪组成的单轴稳定器72

4-2 用两自由度陀螺仪组成的单轴稳定器78

4-3 半解析式惯性导航系统的修正回路82

4-4 舒拉调整87

5-1 半解析式惯导系统的基本方程91

第五章 惯性导航系统的分析91

5-2 ψ方程95

5-3 单通道惯导系统的分析99

5-4 惯导系统误差方程式的建立105

5-5 惯导系统误差传播特性111

第六章　捷联式惯性导航系统基本算法和系统误差传播特性117

6-1 捷联式惯导算法概述117

6-2 陀螺仪、加速度计误差数学模型118

6-3 姿态矩阵的计算119

6-4 姿态矩阵的实时计算125

6-5 捷联惯导系统误差传播特性136

7-1 概述143

第七章 惯性导航系统的初始对准143

7-2 静基座惯导系统误差方程144

7-3 单回路初始对准145

7-4 陀螺漂移的测定152

7-5 捷联式惯导系统的初始对准155

第八章 组合式惯性导航系统158

8-1 概述158

8-2 惯导系统的阻尼158

8-3 阻尼式组合导航系统161

8-4 惯导系统误差的统计分析167

8-5 最优组合导航系统172