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目录1

第一章 捷联式惯性导航的基本概念1

§1—1 惯性导航的基本原理1

§1—2 飞行器位置、姿态和航向的确定3

§1—3 捷联式惯导和平台式惯导的主要区别7

§1—4 捷联式惯导的发展10

第二章 捷联惯性仪表及其误差补偿11

§2—1 单自由度浮子陀螺仪的模型及误差补偿12

§2—2 挠性陀螺仪的模型及误差补偿22

§2—3 激光陀螺仪的模型及误差补偿33

§2—4 加速度表的模型及误差补偿36

第三章 捷联式惯导的姿态计算47

§3—1 捷联式惯导算法概述47

§3—2 姿态矩阵的计算48

§3—3 姿态矩阵计算的机上执行算法70

§3—4 姿态航向信息和角速度信息的提取84

第四章 捷联式惯导系统的程序编排88

§4—1 用惯性坐标系的捷联式惯导系统88

§4—2 用地理坐标系的捷联式惯导系统92

§4—3 用游动方位坐标系的捷联式惯导系统98

§4—4 用静电陀螺的捷联式惯导系统106

第五章 捷联式惯导系统的误差分析108

§5—1 加速度表和陀螺仪的安装误差和标度误差108

§5—2 计算误差112

§5—3 基本误差特性123

§5—4 随机误差源引起的系统误差136

第六章 方向余弦矩阵的正交化和四元数的规范化141

§6—1 方向余弦矩阵的最优正交化141

§6—2 变换四元数的规范化151

§7—1 粗对准原理153

第七章 捷联式惯导系统的初始对准153

§7—2 精对准原理159

§7—3 卡尔曼滤波在初始对准中的应用170

第八章 捷联式惯性仪表配置中的余度技术182

§8—1 余度惯性仪表的测量方程式182

§8—2 余度惯性仪表配置的评价191

§8—3 余度惯性仪表的性能管理205

§8—4 故障检测与识别系统设计中的一些参数选择问题218

附录一 坐标变换的符号法221

附录二 四元数理论225

附录三 地球形状和重力场232