《平面连杆机构运动综合》

第一章绪论1

1-1 机构综合的类型2

1-2 连杆机构尺度综合中的三个基本问题5

1.2.1 位置综合（亦称刚体导引机构综合）5

1.2.2 函数综合（亦称传动机构综合或函数发生机构综合）6

1.2.3 轨迹综合（亦称导向机构综合或轨迹发生机构综合）7

1-3 精确综合和近似综合9

1.3.1 对于给定位置（连杆位置或两连架杆相对位置）的机构综合9

1.3.2 对于给定轨迹的机构综合问题12

1-4 机构运动综合方法概述13

1.4.1 图解法13

1.4.2 图解解析法14

1.4.3 解析法15

1.4.4 优化方法16

第二章给定连杆平面两个有限接近位置的机构综合18

2-1 极点18

2.1.1 连杆平面18

2.1.2 圆点和圆心点20

2.1.3 极点21

2-2 等视角定理24

第三章给定连杆平面三个有限接近位置的机构综合29

3-1 连杆平面三位置机构综合Ⅰ——等视角定理29

3-2 连杆平面三位置机构综合Ⅱ——极三角形定理和镜极三角形定理33

3-3 连杆平面三位置机构综合Ⅲ——等角反向规律37

3-4 三相关点共线——滑块机构综合41

3-5 三相关线共点——摇块机构综合45

第四章给定连杆平面四个和五个有限接近位置的机构综合52

4-1 圆心曲线53

4.1.1 对极四边形54

4.1.2 圆心曲线56

4.1.3 用图解法求圆心曲线57

4-2 圆点曲线59

4-3 圆心、圆点曲线的蜕化63

4.3.1 两组对极对称于某直线mm64

4.3.2 一组对极连线是另一组对极连线的中垂线64

4.3.3 两组对极连线重合于某条直线mm65

4.3.4 对极四边形是平行四边形66

4-4 滑块和摇块机构的四位置机构综合70

4.4.1 四相关点共线70

4.4.2 四相关线共点71

4-5 给定连杆平面五个有限接近位置的机构综合73

第五章给定两连架杆相关位置的机构综合76

5-1 相对极点77

5-2 给定连架杆两个和三个相关位置的机构综合81

5.2.1 给定连架杆两个相关位置的机构综合81

5.2.2 给定连架杆三个相关位置的机构综合83

5.2.3 给定连架杆在极限位置前或后一对角位移的机构综合85

5-3 给定连架杆四个相关位置的机构综合88

5.3.1 给定连架杆四个相关位置的机构综合88

5.3.2 给定连架杆在极限位置前、后两对角位移的机构综合90

5-4 给定连架杆和滑块相关位置的机构综合94

第六章运动平面两个和三个无限接近位置的机构综合101

6-1 运动平面两个无限接近位置的机构综合102

6-2 运动平面的三个无限接近位置106

6.2.1 曲线间的切触阶数106

6.2.2 密切圆107

6.3.1 静、动瞬心线108

6-3 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）方程108

6.3.2 动点A、其轨迹曲率中心A0和瞬心P的位置关系110

6.3.3 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）方程110

6-4 三个无限接近位置的机构综合I——利用拐点圆求轨迹曲率中心112

6.4.1 拐点圆112

6.4.2 拐极l114

6.4.3 拐点圆内、外动点的轨迹曲线形状114

6-5 三个无限接近位置的机构综合Ⅱ——利用包别利尔（Bobillier）定理求曲率中心119

6-6 三个无限接近位置的机构综合Ⅲ——利用哈特曼（Hartman）定理求曲率中心123

第七章运动平面四个无限接近位置的机构综合127

7-1 常定曲率圆点、圆心曲线127

7.1.1 常定曲率圆点曲线128

7.1.2 常定曲率圆心曲线130

7.1.3 常定曲率圆点（圆心）曲线的作图法131

7-2 常定曲率圆点、圆心曲线的蜕化134

7.2.1 常定曲率圆点（圆心）曲线的蜕化135

7.2.2 常定曲率圆点、圆心曲线的同时蜕化135

7-3 鲍尔点（Ball点）140

第八章近似实现给定连杆曲线的机构综合145

8-1 利用极点曲线进行给定连杆曲线的机构综合145

8-2 利用点位简化法进行给定连杆曲线的机构综合148

8.2.1 固定铰链选取在极点上148

8.2.2 活动铰链选取在极点上152

8-3 利用连杆曲线特征综合近似直线机构和近似间歇机构153

8.3.1 近似间歇机构和近似直线机构综合153

8.3.2 连杆曲线上的特殊点157

8-4 同源机构162

第九章平面连杆机构运动综合的解析法Ⅰ——图解解析法166

9.1.1 有关“直线”的数学模型167

9-1 建立几何要素的数学模型167

9.1.2 “幅角”的数学模型169

9.1.3 有关“圆”的数学模型170

9-2 运动平面有限接近位置的机构综合173

9.2.1 极点174

9.2.2 等视角定理175

9.2.3 等角反向规律176

9.2.4 圆心、圆点曲线178

9.2.5 三相关点共线和三相关线共点184

9-3 运动平面无限接近位置的机构综合192

9.3.1 Bobillier定理192

9.3.2 拐点圆193

9.3.3 常定曲率圆点、圆心曲线194

9.3.4 Ball点196

10.1.1 刚体转动矩阵199

第十章平面连杆机构综合的解析法Ⅱ——位移矩阵法199

10-1 刚体位移矩阵199

10.1.2 刚体平移矩阵200

10.1.3 刚体位移矩阵201

10.1.4 几何约束方程203

10-2 给定连杆平面若干个相关位置（刚体导引）的机构综合205

10-3 给定连架杆对应位置和预期函数的机构综合211

10.3.1 给定两连架杆对应角位移的机构综合211

10.3.2 实现预期函数的四杆机构综合214

10-4 实现预期轨迹的平面连杆机构综合216

10.4.1 基本原理和迭代格式217

10.4.2 几个问题219

10.4.3 算法步骤221

参考文献224