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编译者的话1

第一章 绪论1

一 连杆机构的应用和综合简介1

二 四连杆机构及其设计的基本知识3

(一) 刚体的运动变换4

(二) 运动反转5

三 连杆机构设计问题的分类6

第二章 连杆机构的传动角7

一 传动角的重要性7

(一) 双摇杆机构8

二 一些连杆机构传动角的确定8

(二) 曲柄摇杆机构9

(三) 曲柄连杆机构9

(四) 导杆机构9

(五) 六杆机构9

(六) 双曲柄五杆机构10

三 最佳传动角及其求解10

第三章 按给定的角位移设计连杆机构12

一 引言12

二 相对极点方法12

三 运动反转方法16

四 变相似三角形方法19

五 覆盖试验方法21

六 由两个四连杆机构组成的六杆机构22

第四章 按给定的极限位置夹角设计曲柄摇杆机构24

一 引言24

二 按给定的极限位置夹角设计曲柄摇杆机构24

(一) 一般情况24

(二) θ12-φ12=180°情形26

三 几个例子27

一 按给定的角位移和线位移设计曲柄连杆机构30

(一) 相对极点方法30

第五章 曲柄连杆机构的设计30

(二) 运动反转方法32

二 按给定的极限位置设计曲柄连杆机构33

三 导杆机构的设计35

四 几个例子36

第六章 按给定的传动比设计连杆机构39

一 相结瞬心39

二 按给定的传动比设计连杆机构41

三 输出杆件速度可调节的连杆机构43

四 在一定转角范围内传动比近似不变的四连杆机构的设计46

(一) 相对极点方法、运动反转方法和覆盖试验方法46

(二) 相对瞬心方法48

(三) 瞬心轨迹方法49

五 传递转矩的四连杆机构的设计52

第七章 极点力方法在连杆机构设计中的应用55

一 引言55

二 瞬心和共线轴的确定55

三 极点力方法的图示说明(输入杆和输出杆各作用一个力的情况)55

四 曲柄和连杆之间的弹簧同输出杆件上的力的平衡59

五 对角铰链之间的力和输出杆件上的力的平衡61

六 在复杂机构上有两个力作用的情况61

七 在四连杆机构上有两个以上的力作用的情况63

二 罗伯茨定理65

一 引言65

第八章 连杆曲线65

三 对称连杆曲线的作图67

四 连杆曲线的二重点和尖点68

五 由连杆曲线的圆弧或直线部分产生停歇运动70

六 由双曲柄五杆机构产生多停歇运动72

第九章 运动几何基础知识75

一 极点三角形及其性质75

二 有限相离位置的中心曲线和圆点曲线76

三 欧拉-沙瓦里方程84

四 博比利尔作图法86

(一) 解析解88

五 无限接近位置的中心曲线和圆点曲线88

(二) 作图法93

第十章 实现给定圆弧或直线轨迹的连杆机构的设计95

一 引言95

二 点位归并方法95

三 输出可调节的连杆机构98

四 一些能产生直线轨迹的四连杆机构100

五 运动平面上轨迹为直线的点的一些性质101

(一) 三点位于一直线上101

(二) 四点位于一直线上101

六 运用拐圆来设计复演直线轨迹的连杆机构103

七 用对称双曲柄五杆机构产生直线轨迹104

第十一章 实现给定复杂运动的连杆机构的设计106

一 引言106

二 连杆曲线方法106

三 中心曲线方法107

四 点位归并方法108

五 点位-角移量相配问题109

附录115

一 在运动平面两个无限接近位置上具有相同曲率半径的点方程115

二 机构精确度的基本知识117

主要参考资料120