《连杆机构的计算机辅助设计》

第一篇 平面连杆机构的分析1

第一章 机构的基础知识1

§1-1机械的一些基本概念1

一、机器1

二、机构1

目录1

三、构件2

四、运动副2

§1-2机构运动简图3

一、机构运动简图的规定符号3

二、机构运动简图的绘制4

三、运动链6

二、运动链形成机构的条件7

§1-3平面机构的自由度7

一、平面机构自由度的计算7

§1-4几种特殊结构8

一、复合铰链8

二、局部自由度8

三、虚约束9

§1-5平面机构中高副的处理——高副低代10

第二章 机构分析的基本组法13

§2-1机构分析的几种方法13

§2-2平面机构的组成原理14

§2-3基本组的级别16

§2-5机构的方块图18

§2-4机构的结构分析18

§2-6基本组的运动分析和力分析21

§2-7构件上点的运动分析22

一、连架杆上点的运动分析22

二、平面运动构件上点的运动分析23

三、四边形形心的运动分析24

第三章 Ⅱ级机构的运动分析和力分析26

§3-1RRR（第一种）Ⅰ级组的分析26

§3-2RRP（第二种）Ⅰ级组的分析32

§3-3RPR（第三种）Ⅰ级组的分析37

§3-4PRP（第四种）Ⅰ级组的分析42

§3-5RPP（第五种）Ⅰ级组的分析45

§3-6Ⅰ级机构的分析48

第四章 Ⅲ级机构的运动分析和力分析57

§4-1RR-RR-RR（第一种）Ⅰ级组的分析57

§4-2RR-RR-PR（第二种）Ⅰ级组的分析63

§4-3RR-RR-RP（第三种）Ⅰ级组的分析68

§4-4RR-PR-RP（第四种）Ⅱ级组的分析73

§4-5RP-PR-RP（第五种）Ⅲ级组的分析77

§4-6Ⅰ级机构的分析82

第五章 Ⅳ级机构的运动分析和力分析87

§5-1RRR-RRR（第一种）Ⅳ级组的分析87

§5-2RRR-RRP（第二种）Ⅳ级组的分析92

§5-3RRR-RPR（第三种）Ⅳ级组的分析97

§5-4Ⅳ级机构的分析101

§6-1RRPR有源Ⅰ级组的分析106

第六章 有源组的运动分析和力分析106

§6-2RR-RR-RPR有源Ⅰ级组的分析109

§6-3RRR-P-RRR有源Ⅳ级组的分析113

§6-4有源Ⅰ级机构的分析118

第七章 连杆机构的动力学分析122

§7-1概述122

§7-2等能质量和等能转动惯量122

§7-3等功力和等功力矩125

§7-4机械的运动方程式126

§7-5线图分析法129

§7-6数值差分法133

§7-7龙格-库塔法135

参考文献136

附录138

附录A几个应用数学子程序的使用说明138

附录B平面机构分析中的几个辅助子程序的说明139

附录C平面连杆机构分析的部分子程序142

一、子程序一览表142

二、程序144

第二篇 平面及空间连杆机构的分析与综合159

第八章 机构分析的各种方法159

第九章 §8-1机构的单元化分解159

一、基本组159

二、矢量单纯形161

三、单矢162

四、约束法165

§8-2空间连杆机构的链元法166

§8-3Rooney约束法172

§8-4GAS约束法177

第九章 机构程序自动化182

§9-1机构回路的自动识别与优选182

§9-2拉格朗日方程的自动建立194

§9-3凯恩方法199

§9-4程序1MP简介200

§9-5程序DRAM与ADAMS简介204

第十章 机构优化设计207

§10-1机构综合的分类207

§10-3优化综合的数学描述208

§10-2机构综合的方法208

§10-4优化设计目前存在的问题211

§10-5单调分析法在优化设计中的应用212

§10-6启发优化法212

第十一章 连杆机构运动综合216

§11-1概述216

§11-2计算机辅助设计系统的形式216

§11-3精确点综合217

§11-4位移矩阵法218

§11-5分支问题223

§11-8弗罗登斯泰因方程223

§11-7线性叠加法225

§11-8一些软件介绍227

参考文献228