《空间机构设计》求取 ⇩

第一章空间机构的组成原理1

1-1 基本概念1

一、构件1

二、运动副及其分类2

三、运动链与机构2

1-2 广义坐标与自由度7

一、广义坐标7

二、虚位移9

三、广义坐标与笛卡儿坐标9

四、机构的自由度10

1-3 空间机构的自由度11

一、空间开链机构的自由度11

二、空间单闭链机构的自由度12

三、空间多闭链机构的自由度16

一、空间单闭链机构的组成20

1-4 空间机构的组成20

二、空间多闭链机构的组成23

三、空间开链机构的组成25

第二章数学基础31

2-1 回转变换矩阵31

一、点的位置在坐标系中的表示31

二、绕坐标轴回转的变换矩阵32

三、绕任意轴回转的变换矩阵36

四、绕定点的转动回转变换矩阵40

五、不共原点的坐标变换42

六、齐次变换44

2-2 回转变换矩阵的性质及运算法则46

一、回转变换矩阵的性质46

二、回转变换矩阵的运算法则47

三、回转变换矩阵的分量48

四、回转变换矩阵的微分50

一、对分区间法51

2-3 多项式方程解法51

二、迭代法54

三、牛顿法55

2-4 非线性方程组解法57

第三章空间机构运动分析61

3-1 空间机构运动分析的基础61

一、概述61

二、D—H坐标系62

三、相邻坐标系的变换63

3-2 空间闭链机构的运动分析65

一、空间闭链机构的位姿方程65

二、空间闭链机构的位移分析67

三、空间闭链机构的速度、加速度分析83

3-3 空间开链机构的运动分析90

一、开链机构的位姿方程90

二、机器人机构的结构特点91

三、机器人机构的位姿方程和位移分析93

四、机器人机构的速度和加速度分析96

五、机器人机构的运动学逆解99

六、机器人机构的工作空间110

第四章空间机构受力分析126

4-1 空间闭链机构受力分析126

一、空间闭链机构的静力分析126

二、空间闭链机构的动力分析138

4-2 空间开链机构受力分析148

一、空间开链机构的静力分析148

二、空间开链机构的动力学151

第五章空间闭链机构设计的基本方法171

5-1 空间闭链机构设计的基本问题171

一、设计空间与约束条件171

二、设计要求与可行方案的数目172

三、型综合与尺寸综合173

5-2 按位移要求设计空间闭链机构174

一、函数综合174

二、轨迹综合178

三、刚体导引180

5-3 按速度、加速度和动力特性设计空间闭链机构184

一、按速度、加速度要求设计空间闭链机构184

二、按动力特性要求设计空间闭链机构186

三、空间闭链机构的特殊位置和压力角187

5-4 空间闭链机构的优化综合189

一、优化设计189

二、直接处理约束条件的优化方法191

三、间接处理约束条件的优化方法199

第六章空间闭链机构的设计应用212

6-1 按主、从动件摆角要求设计空间闭链机构212

一、单闭链机构212

二、多闭链机构219

6-2 按运动轨迹设计空间闭链机构225

一、单自由度机构226

二、多自由度机构230

6-3 按工作性能要求设计空间闭链机构239

一、按工作行程和动力性能设计活塞机构239

二、按工作行程和静力要求设计农机耕作器起落机构244

三、按工作速度要求设计筛驱动机构247

第七章机器人机构设计的基本方法253

7-1 机器人机构的型综合253

一、机器人机构的广义位姿253

二、物体姿态的实现及相应的手腕型式255

三、实现位置与实现姿态的相关性257

四、机器人机构的型综合关系式259

7-2 机器人机构的尺寸综合263

一、用解析法进行尺寸综合264

二、用优化方法进行尺寸综合266

7-3 机器人机构综合的图谱方法271

一、特殊结构的机器人机构271

二、一般结构的机器人机构275

7-4 机器人轨迹规划275

一、多项式插补方法275

二、关节空间中的轨迹规划278

三、笛卡儿空间中的轨迹规划280

四、圆弧插补280

7-5 机器人机构几何尺寸的校正285

一、用有限个已知点示教校正285

二、用位置测量机示教校正287

第八章机器人机构的设计应用289

8-1 弧焊机器人289

一、概述289

二、位姿方程291

三、逆运动学求解292

四、轨迹插补293

五、焊枪织动轨迹规划303

8-2 点焊机器人305

一、概述305

二、位姿方程306

三、速度和加速度分析307

四、逆运动学求解的数值方法313

五、工作空间分析315

六、工作空间综合318

8-3 喷涂机器人319

一、概述319

二、位姿方程320

三、逆运动学求解321

四、集中驱动的传动耦合与解耦运算322

五、机器人机构的静力平衡325

参考文献333