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§4-2 空间第一组机构的解法和RCCC1

第一章　球面解析理论基础1

§1-1　球面三个基本公式1

目录1

§4-6 空间第二组机构的解法和RCRCR2

§1-2　球面多边形的环路方程6

换10

§1-3　球面多边形右坐标系公式及外角变10

§1-4　球面极多边形的环路方程12

§1-5　球面多边形的半角公式15

§1-6　空间复多边形的环路方程18

第二章　空间复多边形的对偶方程22

§2-1　对偶角和对偶方程22

§2-2　空间复多边形的对偶方程24

§2-3 空间复三角形及复四边形的对偶25

次级余弦公式25

§2-4 空间复五边形的对偶次级余弦公27

式27

§2-5 空间复六边形的对偶次级余弦公28

式28

§2-6 空间复七边形的对偶次级余弦公30

式30

§2-7 空间复多边形的对偶次级半角公31

式31

第三章　空间单环机构和机器人串联33

手臂33

§3-1 机构及机器人手臂的组成元素33

§3-2　空间机构的活动度36

§3-3　单环机构的等值球面机构及其分39

类39

§3-4 串联式机器人机构及其闭合回路的43

建立43

§3-5　机器人手部位置分析正解45

§3-6 机器人手臂的极限距离46

§3-7　机器人机构速度和加速度分析50

§4-1　球面4R机构分析52

分析52

第四章　球面机构和空间一组二组机构52

机构分析56

§4-3 空间一组五杆RCPCR（1）机构分58

析58

§4-4 空间一组六杆RRPRPC（1）机构60

分析60

§4-5 空间一组七杆RRPPPRR（1）机构分62

析62

机构分析64

§4-7 空间二组六杆RRRPCR（2）机构分析69

§4-8　空间1组曲柄滑块机构的解法和71

RRRPCP（1＊）机构分析71

析72

§4-9 空间二组七杆RPPRRRR（2）机构分72

第五章　空间三组四组机构分析76

§5-1 空间第三组RCRRRR（3）机构分析76

§5-2 空间第三组RRRRRC（a）机构分析80

§5-3 空间第四组机构和RSSR机构分84

析84

§5-4 空间RRRR-R-RR机构分析87

§5-5 空间一般7R机构分析90

第六章 螺旋理论基础97

§6-1 点线面的齐次表示97

§6-2 点线面相互关系及两直线的互矩101

§6-3 线矢量及旋量104

§6-4 旋量的代数运算105

§6-5　空间机构及机器人开链机构的108

Plücker坐标108

§7-1　刚体的瞬时螺旋运动113

第七章　空间机构及机器人的螺旋运动113

方程113

§7-2　刚体上作用的力螺旋116

§7-3　三个刚体的相对运动118

§7-4　机器人开链机构的螺旋运动方程121

§7-5 空间单闭环机构的螺旋运动方程124

第八章　反螺旋系与空间机构的特殊126

位形126

§8-1 反螺旋的概念126

§8-2　反螺旋系128

§8-3　空间单闭环机构的特殊位形133

§8-4 机器人开链手臂的特殊位形138

§8-5　螺旋方程的反螺旋解法141

第九章　正交螺旋系及其应用144

§9-1　正交螺旋和正交螺旋系144

§9-2　Gram-Schmidt法求正交基148

§9-3　空间物体被约束的运动151

§9-4 单环单自由度机构的铰链速度分154

析154

§9 5 单环机构杆件的瞬时运动螺旋156

§9-6 并联多环空间机构的瞬时运动螺158

旋158

第十章　刚体空间动力学基础160

§10-1 转动的非惯性系160

§10-2 非惯性系中点和刚体的运动164

§10-3　刚体的线动量、角动量和动能166

§10-4　惯量矩阵的变换及惯量椭球170

§10-5　刚体运动方程式及欧拉方程175

第十一章　空间机器人机构的动力学模178

型178

§11-1 空间机构动力学研究概述178

§11-2　动力学模型的牛顿—欧拉法180

§11-3　动力学模型的拉格朗日方程法183

§11-4　动力学模型的高斯原理法194

第十二章　影响系数的概念及其在机构198

分析中的应用198

§12-1　运动影响系数的概念198

§12-2 串联开链机构的运动影响系数202

§12-3 机器人机构分析的影响系数法206

§12-4 空间单闭环机构分析的影响系数213

法213

§12-5　球面机构分析的影响系数法217

§12-6　平面机构分析的影响系数法219

第十三章 空间并联多环机构分析的224

影响系数法（一）224

§13-1 并联多环机器人机构的一阶影响224

系数及速度分析224

系数及加速度分析228

§13-2　并联多环机器人机构的二阶影响228

§13-3　并联机器人的拉格朗日动力模型231

§13-4 具有三角形平台的并联多环机构233

实例计算233

§13-5　并联空间多环机构动态受力分析237

§13-6　并联机构位姿误差分析246

影响系数法（二）248

§14-1　6-SPS并联多环机构位置分析248

第十四章 空间并联多环机构分析的248

§14-2 空间并联多环机构的特殊位形253

§14-3　空间并联多环机构特殊位形下的256

特性分析256

§14-4　空间一般非对称多回路机构分析260

的影响系数法260

§14-5　步行机超确定输入的能量最优265

解析265

参考文献270