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第一章 机器人机构学1

第一节 何谓机器人1

目录1

第二节 工业机器人的定义和历史2

第三节 操作机器人的自由度和机构学上的分类9

第四节 机器人机构学所讨论的问题10

第二章 SCARA机器人机构学13

第一节 平面向量的数学基础13

第二节 SCARA机器人的机构学模型16

第一节 杆件坐标系及向量的回转变换30

第三章 回转变换张量30

第二节 绕任意轴回转的变换36

第三节 绕共原点的任意回转变换38

第四节 回转变换张量的性质及分量40

第五节 不共原点的坐标变换48

第六节 回转变换张量的微分50

第四章 空间连杆机构运动分析53

第一节 空间机构的一般位形方程54

第二节 空间机构中各杆件坐标系的确定58

第三节 空间三杆机构位形分析67

第四节 空间四杆机构位形分析74

第五节 空间五、六、七杆机构位形分析103

第六节 空间连杆机构位移分析中的消元方法143

第七节 空间连杆机构位移分析的计算机程序146

第五章 空间机构的综合157

第一节 空间机构的函数综合157

第二节 空间机构函数综合举例171

第三节 空间开式链机构的综合方法184

第六章 机器人机构运动学193

第一节 开式运动链的位形方程194

第二节 机器人位形方程195

第三节 机器人的速度和加速度203

第四节 机器人的活动范围207

第五节 机器人的综合解226

第七章 机器人的运动控制248

第一节 机器人的广义位姿248

第二节 速度控制251

第三节 加速度控制254

第四节 运动轨迹的规划257

附录 Ω和E之间的关系的推导263

参考文献285