《机构设计》

第一章 绪论1

1-1 本课程研究的对象、内容和方法1

1-2 学习本课程的目的4

第二章 平面连杆机构5

2-1 概述5

2-2 复数的基本知识10

2-3 运动分析的一般方法15

2-4 平面四杆机构的精确点综合20

2-5 平面多杆机构的精确点综合45

2-6 平面连杆机构的近似综合48

2-7 曲率分析及其在连杆机构综合中的应用61

习题76

第三章 空间连杆机构83

3-1 概述83

3-2 空间连杆机构的结构分析88

3-3 坐标变换与方向余弦矩阵基础97

3-4 空间连杆机构的位移分析108

3-5 空间连杆机构的综合123

习题132

第四章 机器人机构139

4-1 概述139

4-2 机器人位置和姿态分析141

4-3 机器人间接位置问题的求解158

习题172

第五章 高副机构设计的理论基础177

5-1 瞬心线的形成及其性质177

5-2 瞬心线机构的设计180

5-3 空间相对运动191

5-4 两构件相对运动的螺旋轴194

5-5 瞬轴面机构和节面机构197

5-6 共轭曲线的形成及其性质200

5-7 共轭曲线机构的设计202

5-8 空间共轭曲面机构的设计212

习题216

第六章 凸轮机构218

6-1 从动件运动规律及其选择218

6-2 盘状凸轮廓线的设计229

6-3 盘状凸轮机构基本尺寸的确定242

6-4 凸轮机构力分析及按效率确定凸轮机构的基本尺寸251

6-5 圆柱凸轮机构的设计257

6-6 高速凸轮机构262

习题271

第七章 齿轮机构273

7-1 周转轮系的几种基本型式273

7-2 周转轮系的力矩计算和功率流275

7-3 封闭式周转轮系中的功率流281

7-4 周转轮系的效率287

7-5 渐开线少齿差行星传动291

7-6 链条少齿差行星传动299

7-7 行星变速器306

习题318

第八章 组合机构及变异机构321

8-1 概述321

8-2 组合机构的组合方式321

8-3 组合机构的运动分析与综合326

8-4 变异机构概述342

习题347

主要参考文献349