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第一章组合机构概述1

1-1 组合机构的兴起1

一、回转运动1

二、往复运动1

三、间歇运动2

四、点的运动轨迹3

1-2 基本机构的定义5

二、按组合机构组成的结构型式分类7

一、按组合机构的基本机构种类分类7

1-3 组合机构的类型7

1-4 组合机构的运动特性18

一、串联式组合机构的运动特性18

二、封闭式组合机构的运动特性18

三、并联式组合机构的运动特性19

四、装载式组合机构的运动特性19

三、实现大摆角、大行程和一端停歇的往复运动21

二、实现定传动比的等速回转运动21

一、实现变速回转运动21

2-1 齿轮－连杆机构的应用21

第二章齿轮－连杆机构21

四、实现两连架杆数对对应位置和再现函数23

五、近似实现给定的轨迹23

六、实现刚体导引23

2-2 齿轮－连杆机构的组成规则24

2-3 齿轮－四杆机构的运动分析27

一、齿轮－铰链四杆机构的运动分析28

二、齿轮－曲柄滑块机构的运动分析34

三、齿轮－导杆和齿轮－摇块机构的运动分析37

四、齿轮－曲柄移动导杆机构39

2-4 齿轮－四杆机构的步进角、平均角速度比和设计选型39

一、齿轮－四杆机构的步进角和平均角速度比39

二、按平均角速度比选型43

2-5 实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计49

一、具体机构的运动分析49

二、机构运动性质52

三、机构设计55

2-6 实现I为一般值的变速回转运动的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计63

一、实现I＞0的简单型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构63

二、实现I＜0的简单型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构74

2-7 实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮－双曲柄机构设计83

一、具体机构的运动分析83

二、机构运动性质85

2-8 实现I为一般值的变速回转运动的回归式齿轮－铰链四杆机构的设计91

一、机构的运动分析91

二、I=1最简型式的回归式齿轮－双曲柄机构设计93

三、I≠1最简型式的回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计97

2-9 实现扩大往复运动摆角的非回归式齿轮－铰链四杆机构99

一、实现扩大往复运动摆角的实用意义99

二、最简型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构102

三、最简型式的非回归式齿轮－双摇杆机构107

2-10 回归式齿轮－曲柄滑块和齿轮－导杆机构设计109

一、最简型式的回归式齿轮－对心曲柄滑块机构109

二、最简型式的回归式齿轮－导杆机构117

一、机构运动分析130

2-11 实现长时间近似停歇的齿轮－导杆机构设计130

二、具体机构设计132

三、机构的停歇精度137

2-12 齿轮－五杆机构设计141

一、概述141

二、摆线参数方程和同一摆线的两种形式144

三、具体机构设计149

2-13 再现函数的齿轮－连杆机构166

一、齿轮－连杆机构的封闭矢量方程式166

二、精确实现给定函数的点的数目170

三、高次综合176

2-14 再现点的轨迹和刚体导引的齿轮－连杆机构180

2-15 压力角、传动角和机构传动质量186

一、齿轮－连杆机构的传动角186

二、压力角和传动角作为衡量机构传动质量指标的不足189

三、齿轮－连杆机构的当量压力角a′和机构传动质量194

3-1 凸轮－连杆机构的应用195

第三章凸轮－连杆机构195

3-2 机构传动质量指标197

一、直动从动件机构的传动质量指标197

二、摆动从动件机构的传动质量指标200

三、按传动质量指标η′设计直动从动件盘状凸轮机构举例203

3-3 变连杆长度的凸轮－连杆机构设计206

一、固定凸轮－连杆机构206

二、转动凸轮－连杆机构217

一、设计基本原理225

3-4 变曲柄长度的凸轮－连杆机构设计225

二、设计计算227

三、判断设计优劣的标准230

3-5 实现运动轨迹的凸轮－连杆机构及其设计234

一、按直角坐标的运动组合235

二、按极坐标的运动组合240

三、按广义坐标的运动组合243

3-6 实现轨迹的凸轮－连杆机构及其设计250

一、按广义坐标的运动组合实现轨迹的两种方案和机构型式250

二、设计计算253

三、其他型式255

3-7 同时实现运动轨迹和执行构件姿态的凸轮－连杆机构及其设计257

第四章齿轮－凸轮机构261

4-1 齿轮－凸轮机构的应用261

4-2 实现给定运动规律的变速回转运动的平面齿轮－凸轮机构261

一、固定凸轮的齿轮－凸轮机构262

二、凸轮与行星轮固联的齿轮－凸轮机构270

一、圆锥齿轮组成的齿轮－凸轮机构277

4-3 实现给定运动规律的变速回转运动的空间齿轮－凸轮机构277

二、蜗杆蜗轮组成的齿轮－凸轮机构278

4-4 实现给定轨迹的齿轮－凸轮机构283

一、曲线导槽的理论曲线的确定283

二、回程轨迹的确定287

三、工作行程的进入角和退出角289

四、抓片构件3上的压力角291

五、机构参数及尺寸的确定293

一、机构的应用295

第五章串联式组合机构295

5-1 连杆－连杆串联式组合机构295

二、实现近似停歇的连杆－连杆机构设计297

三、实现近似等速运动的连杆－连杆机构307

5-2 连杆－槽轮串联式组合机构312

一、槽轮机构的动停时间比和机器生产率312

二、曲柄滑块－槽轮机构313

三、转动导杆－槽轮机构328

5-3 槽轮－槽轮串联式组合机构337

一、槽轮－槽轮机构消除柔性冲击的条件337

二、运动特性338

三、动停时间比341

四、输出槽轮槽数少的弥补措施343

5-4 凸轮－连杆串联式组合机构345

一、凸轮－连杆串联式机构的应用345

二、实现往复摆动的凸轮－连杆串联式机构345

三、实现往复移动的凸轮－连杆串联式机构352

5-5 齿轮－连杆和齿轮－凸轮串联式组合机构354

第六章组合机构按运动要求选型358

6-1 输出构件作变速回转运动358

一、要求严格实现给定运动规律（包括转速）的情况358

二、无严格要求运动规律的情况358

6-2 输出构件作具有停歇的步进运动362

一、在一定时间内近似停歇的步进运动362

二、在一定时间内停止不动的步进运动363

一、扩大摆角364

6-3 扩大输出构件往复运动的摆角和动程364

二、扩大往复移动的动程365

6-4 实现轨迹366

一、精确实现给定轨迹y=f(x)366

二、精确实现给定运动轨迹x=f1(t),y=f2(t)366

三、精确实现运动轨迹和姿态367

四、精确实现轨迹和姿态367

五、近似实现轨迹的同时保证姿态367

参考文献368