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绪论1

第一节机构分析与综合的两类方法1

一、机构分析与综合的几何法1

二、机构分析与综合的代数法2

第二节 非线性方程组的解法5

一、迭代法5

二、多项式方程组的解法9

第一章机构位置方程组的生成11

第一节 建立机构位置方程组的方法11

一、封闭向量多边形法11

二、对偶变换矩阵法13

三、改进D-H矩阵法18

第二节 机构独立回路组的优选26

一、最优准则26

二、机构的拓扑描述26

三、优选独立回路组的算法27

第三节 机构位置方程组的计算机自动生成30

一、平面连杆机构位置方程组的自动生成30

二、空间连杆机构位置方程组的自动生成36

第二章非线性方程组的解法38

第一节 一元方程的解法38

一、牛顿迭代法38

二、0.618法39

三、多项式方程的解法40

第二节 牛顿-拉夫逊法44

第三节 解非线性方程组的最优化方法45

一、法式方程45

二、詹重禧法46

三、有关问题的讨论47

第四节 区间分析法49

一、区间算法49

二、区间迭代法54

第五节 结式消元法57

一、多项式的整除57

二、结式消元法59

三、程序的编制63

第三章机构运动分析的数值方法67

第一节 机构第一位置的确定67

一、最优化方法68

二、区间分析法68

三、结式消元法69

第二节 机构树状解的寻求70

一、机构树状解问题70

二、机构位置的从属问题71

三、求机构树状解的算例72

第三节 数学解与运动学解的区分81

一、平面连杆机构运动学解的判别方法82

二、一类空间连杆机构运动学解的判别法则86

第四节 机构的运动分析87

一、位移分析87

二、速度分析90

三、加速度分析90

四、机构运动分析的算例91

第五节 机构奇异位置和极限位置的确定95

一、机构的奇异位置95

二、确定单自由度机构奇异位置的三角化法98

三、机构极限位置的确定100

第四章机构运动误差分析的数值方法102

第一节 概述102

第二节 机构运动误差分析的全微分法103

一、位置误差103

二、速度、加速度误差105

三、算例106

第三节 确定机构运动误差区间的区间分析法107

一、基本理论和方法构成108

二、算例111

第五章一类空间连杆机构运动分析和误差分析的数值方法118

第一节 运动分析的完全有效元素法118

一、位移分析118

二、速度、加速度分析124

三、确定机构奇异位置的矩阵法126

四、算例129

第二节 误差分析的微分算子矩阵法144

一、误差方程144

二、算例149

第六章机械手运动分析的数值方法153

第一节 直接问题的求解153

一、位姿正解153

二、速度正解155

三、加速度正解156

四、位姿误差正解157

第二节 间接问题的求解158

一、位姿逆解158

二、速度逆解158

三、加速度逆解158

四、位姿误差逆解158

五、算例159

六、确定树状解分支的符号判别法162

第七章连杆机构运动分析的通用程序178

第一节 平面连杆机构运动分析的通用程序KAPL178

一、KAPL的程序结构178

二、KAPL的操作183

三、算例184

第二节 一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL186

一、KASL的程序结构186

二、KASL的操作189

三、算例190

第八章机械动力分析的数值方法195

第一节 机构力分析195

一、引言195

二、不考虑摩擦时的机构力分析196

三、考虑摩擦时的平面机构力分析197

第二节 机器真实运动求解205

一、等效力学模型205

二、运动方程式及其解法207

三、确定周期性变速稳定运动初始条件的改进线性修正法214

第三节 确定飞轮转动惯量的数值解法221

一、引言221

二、基本理论222

三、算例226

一、引言230

第四节 机构力平衡时配重计算的最优化方法230

二、最优配重的确定231

三、算例233

第九章机构的计算综合238

第一节 机构综合的解方程组法238

一、偏差表达相比例换算238

二、插值逼近法242

三、平方逼近法245

四、最佳(一致)逼近法249

第二节 机构综合的最优化法255

一、数学模型的建立256

二、优化方法的选择258

三、优化设计实例258

主要参考文献279

一、主要引文279

二、作者近期论著282