《机电系统计算机控制工程》求取 ⇩

第一章　基本知识1

1.1　机电系统计算机控制工程的含义1

1.2　控制系统的基本物理概念2

1.3　智能控制系统9

1.4　计算机分层控制系统结构12

1.5　计算机控制系统的设计特点13

1.6　本课程讲述的内容14

小结14

练习题15

第二章　拉氏变换·Z变换·传递函数17

2.1　基本信号17

2.2　拉氏变换及S传递函数25

2.3　Z变换及Z传递函数32

2.4　［S］域到［Z］域之间的转换36

2.5　控制系统结构的等效变换42

小结46

练习题47

第三章　连续时间信号和数字信号之间的转换51

3.1　采样理论51

3.2　模拟数字转换器（ADC）、数字模拟转换器（DAC）53

3.3　DAC位数n的选择及与系统的连接61

3.4　ADC位数n的选择及与系统的连接62

小结63

练习题63

第四章　机电系统的动态模型及传递函数65

4.1　机电系统原理简化图65

4.2　机电系统动力学方程及传递函数70

4.3　状态变量法描述机电系统86

4.4　状态方程及其传递函数88

4.5　被控对象的可控性和可观测性92

4.6　机电系统未建动力学模型96

小结99

练习题100

第五章　控制系统性能指标描述103

5.1　控制系统内、外部关系描述103

5.2　控制系统的稳态误差（准确度或精度）及与参数的关系105

5.3　控制系统的抗干扰能力及与参数的关系108

5.4　控制系统的动态性能指标及与参数的关系109

5.5　二阶系统特征方程的根在［S］平面和［Z］平面上的表示及参数选择原则116

5.6控制系统的稳定性及与参数的关系120

小结135

练习题135

第六章　计算机控制系统的模拟化设计方法139

6.1　基本控制规律和选择原则139

6.2　对数幅频及相频特性设计方法148

6.3　根轨迹设计法162

6.4　史密斯数字控制器170

6.5　大林数字控制器172

6.6　采样周期选择173

小结174

练习题174

第七章　离散化的设计方法176

7.1　解析设计法176

7.2　调节时间最优的控制系统设计179

7.3　具有扰动作用的系统设计193

7.4　串级控制系统的设计197

7.5　采样频率的选择198

小结201

练习题202

第八章　离散状态空间设计方法204

8.1　控制系统状态空间表示204

8.2　连续状态空间组成的控制系统设计204

8.3　离散状态空间组成的控制系统设计209

8.4　最优控制240

小结251

练习题251

第九章　自适应及非线性数字控制253

9.1　被控对象参数的辨识254

9.2　自适应控制263

9.3　非线性数字控制系统265

9.4　模糊控制（Fuzzy控制器）277

小结279

练习题280

第十章　计算机控制系统的工程实现281

10.1　计算机控制系统实现中的工程实际问题281

10.2　机械手的一个终端执行器的微机控制295

10.3　示教再现式机械手伸缩臂的计算机控制系统设计304

10.4　机械手机电一体化开环控制系统设计312

10.5　机械手各轴闭环控制系统设计326

10.6　计算机分层控制系统举例330

10.7　仿人智能控制342

小结350

参考文献352