《机电系统计算机控制技术》求取 ⇩

第一章基本知识1

1.1 机电系统计算机控制技术的含义1

1.2 计算机分层控制系统结构3

1.3 计算控制系统的设计特点5

1.4 本课程讲述的内容6

小结7

练习题7

第二章机电系统的动态模型9

2.1 机电系统原理简化图9

2.2 机电系统动力学方程12

2.3 状态变量法描述机电系统24

2.4 机电系统未建动力学模型26

小结29

练习题29

第三章数字信号31

3.1 采样理论31

3.2 连续时间信号的离散时间处理36

小结41

练习题41

第四章Z变换及S域到Z域之间的转换43

4.1 Z变换定义43

4.2 ［Z］平面44

4.3 Z变换的收敛域45

4.4 由F（S）求F（Z）的方法46

4.5 Z反变换47

4.6 Z变换的性质和定理51

4.7 连续时间和离散时间系统之间的变换54

4.8 连续状态方程转换为离散状态方程58

4.9 Z传递函数61

小结65

练习题65

第五章模拟化的设计方法66

5.1 控制器的离散等效法66

5.2 大林数字控制器73

5.3 W变换设计法75

5.4 Z域的根轨迹法77

5.5 采样周期的选择84

小结85

练习题85

第六章离散化的设计方法87

6.1 控制系统的主要性能指标87

6.2 解析设计法92

6.3 时间最优控制系统设计98

6.4 具有扰动作用的系统设计111

6.5 串级控制系统的设计116

6.6 采样频率的选择117

小结119

练习题119

第七章离散状态空间设计法120

7.1 离散系统的可控性和可观测性120

7.2 状态空间模型的极点配置设计法123

7.3 最优控制149

小结160

练习题160

第八章自适性及非线性数字控制163

8.1 最小二乘估计辨识系统模型163

8.2 自适性控制170

8.3 非线性数字控制系统172

练习题182

小结182

第九章计算机控制系统的工程实现183

9.1 计算机控制系统实现中的工程实际问题183

9.2 机械手机电一体化设计198

9.3 机械手的一个终端执行器的微机控制212

9.4 示教再现式机械手臂的计算机控制218

9.5 计算机分层控制系统224

小结232

参考文献239