《计算机控制系统》

目录1

第一章计算机控制1

1.1引言1

1.2计算机技术2

1.3计算机控制理论5

1.4固有采样系统9

1.5理论发展史11

1.6参考文献13

2.2采样机理描述16

2.1引言16

第二章连续时间信号采样16

2.3采样定理17

2.4重构18

2.5混淆或频率折叠20

2.6采样周期选择的实际问题24

2.7小结25

2.8习题25

2.9参考文献26

3.2 连续时间、状态空间系统的采样28

第三章面向计算机的数学模型——离散时间系统28

3.1引言28

3.3状态空间模型的变换36

3.4输－输出模型38

3.5 z变换45

3.6极点和零点48

3.7采样速率的选择52

3.8习题53

3.9参考文献57

4.2计算机控制系统59

第四章面向过程的模型59

4.1引言59

4.3调制模型60

4.4频率响应65

4.5脉冲传递函数体系71

4.6多速率采样78

4.7习题80

4.8参考文献81

5.2稳定性82

第五章离散时间系统分析82

5.1引言82

5.3能控性、能达到性和能观性91

5.4简单反馈回路的分析97

5.5习题104

5.6参考文献106

第六章干扰模型108

6.1引言108

6.2减少干扰的影响108

6.3经典干扰模型110

6.4分段确定性干扰112

6.5干扰的随机模型114

6.6连续时间的随机过程130

6.7采样随机微分方程135

6.8结束语135

6.9习题136

6.10参考文献138

7.1引言140

第七章设计概论140

7.2操作上的问题141

7.3构造原则143

7.4 自上而下方法144

7.5自下而上方法146

7.6简单回路的设计148

7.7结束语150

7.8习题151

7.9参考文献151

8.1引言153

第八章模拟设计的转译153

8.2可供选择的近似替代法158

8.3数字PID控制器158

8.4状态反馈再设计167

8.5频率响应设计法169

8.0结束语170

8.7习题170

8.8参考文献172

9.2用状态反馈和极点配置法解调节问题174

第九章状态空间设计法174

9.1引言174

9.3观测器182

9.4输出反馈187

9.5随动问题189

9.6结束语192

9.7习题192

9.8参考文献194

10.2问题表述195

10.1引言195

第十章输入－输出模型极点配置设计195

10.3解法197

10.4一个代数问题200

10.5设计步骤201

10.6对建模误差的灵敏度206

10.7与其它设计方法的关系208

10.8实用方面问题211

10.9设计举例215

10.11习题221

10.10结束语221

10.12参考文献222

第十一章最优设计方法：状态空间法224

11.1号言224

11.2线性二次型控制228

11.3预报及滤波原理236

11.4线性二次型高斯控制241

11.5实用方面问题243

11.7习题244

11.6结束语244

11.8参考文献247

第十二章最优设计方法：输入－输出法249

12.1引言249

12.2问题表述249

12.3最优预报253

12.4最小方差控制257

12.5 LQG控制264

12.6实用方面问题274

12.8习题282

12.7结束语282

12.9参考文献287

第十三章辨识289

13.1引言289

13.2数学建模289

13.3系统辨识290

13.4最小二乘原理292

13.5递推计算295

13.6例题300

13.8习题303

13.7小结303

13.9参考文献304

第十四章自适应控制306

14.1引言306

14.2自校正控制306

14.3分析308

14.4 自适应控制的其它方法312

14.5自适应技术的应用和滥用316

14.7习题318

14.6结束语318

14.8参考文献319

第十五章数字控制器的实施322

15.1 引言322

15.2综述322

15.3前置滤波和计算延迟324

15.4非线性执行器328

15.5操作情况332

15.6数值问题335

15.7编程345

15.8结束语349

15.9习题350

15.10参考文献354

附录A实例356

附录B矩阵函数360

附录CSimnon——交互式仿真程序363

附录D定理10.1的证明374