《计算机实时控制系统》

第一章 计算机实时控制系统概述1

§1-1 计算机实时控制系统1

§1-2 计算机实时控制的几个特殊问题5

§1-3 计算机控制技术的发展趋势10

习题12

第二章 计算机接口及其编程方法13

§2-1 模拟/数字变换器(A/D变换器)13

§2-2 数字/模拟变换器(D/A变换器)25

§2-3 DT1401模拟/数字、数字/模拟变换器和并行输入/输出端口27

§2-4 KWV11-C可编程实时时钟33

§2-5 实时时钟程序编写举例37

§2-6 终端键盘的程序编写39

§2-7 终端CRT的程序编写41

§2-8 终端键盘和CRT程序编写举例42

§2-9 DRV11-C并行输入/输出接口42

§2-10 DRV11-C并行输入/输出接口的程序编写举例45

§2-11 串行输入/输出接口49

习题54

第三章 离散控制系统的描述与分析55

§3-1 离散控制系统的脉冲传递函数表达式55

§3-2 离散控制系统的差分方程表达式74

§3-3 离散控制系统的状态方程表达式77

§3-4 连续状态方程的离散化88

§3-5 离散状态方程的求解91

§3-6 脉冲传递函数矩阵98

§3-7 离散控制系统的稳定性分析103

§3-8 离散控制系统的可控性117

§3-9 离散控制系统的可观性120

习题121

第四章 计算机实时控制系统的设计124

§4-1 数字PID控制器皓算法与程序125

§4-2 最少拍数字控制器的算法与程序136

§4-3 计算机控制系统的极点配置设计方法148

§4-4 计算机控制系统的状态观测器169

§4-5 伺服控制系统的极点配置设计方法194

附录203

习题217

第五章 动态系统的计算机实时辨识与参数估计220

§5-1 动态系统辩识220

§5-2 最小二乘估计221

§5-3 “Householder”，正交变换算法222

§5-4 连续搅拌反应釜(CSTR)的浓度估计232

§5-5 递推最小二乘估计236

§5-6 具有遗忘因子的递推最小二乘估计240

§5-7 增广最小二乘估计242

§5-8 广义最小二乘估计243

§5-9 多变量系统的最小二乘估计245

习题250

第六章 动态系统的状态估计与最优线性调节器252

§6-1 线性最小方差估计252

§6-2 最小方差估计254

§6-3 系统状态的递推估计——卡尔曼滤波器255

§6-4 扩展卡尔曼滤波估计263

§6-5 线性随机系统的最优反馈控制器265

§6-6 线性随机最优反馈控制系统的实验研究269

附录275

习题278

第七章 离散最优控制系统280

§7-1 二次型最优控制280

§7-2 稳态二次型最优控制293

§7-3 伺服系统的二次型最优控制305

附录311

习题316

第八章 自适应控制系统319

§8-1 模型参考自适应系统的基本概念319

§8-2 模型参考自适应挣制系统的设计方法325

§8-3 自校正调节器344

附录364

习题366

附录367

参考文献396