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第一章绪论1

1.1概述1

1.1.1实时计算机系统的定义1

1.1.2实时计算机系统的分类2

1.1.3实时应用对计算机性能的要求3

1.2实时系统的关键性课题4

1.2.1实时系统的规格说明、分析和验证4

1.2.2实时操作系统4

1.2.3实时系统的结构4

1.2.4实时通讯7

1.3实时系统的测试方法9

1.3.1 RHEALSTONE方法10

1.3.2进程派遣等待时间测量12

1.3.3三维测量13

1.3.4 REAL／STONE基准测试15

1.4开放的实时系统模型17

第二章实时系统的开发方法19

2.1概述19

2.2系统开发的方法和模型21

2.2.1方法论的发展21

2.2.2系统开发的生命周期模型22

2.2.3实际的系统开发层次和阶段24

2.3经典的SA／SD方法25

2.3.1系统需求和规格说明26

2.3.2系统方框图和控制流图27

2.3.3数据流图29

2.3.4功能分解和模块化30

2.4 MCSE方法32

2.4.1三维描述模型33

2.4.2开发过程模型34

第三章实时操作系统概论36

3.1实时多任务操作系统的基本概念36

3.1.1任务和任务调度37

3.1.2任务的同步和任务间的数据传输41

3.1.3对实时操作系统的基本要求43

3.2实时操作系统标准44

3.2.1 UNIX系统和实时性45

3.2.2 UNIX操作系统的标准化45

3.2.3 POSIX实时标准46

3.3实时操作系统的分类和比较50

3.3.1系统的分类50

3.3.2系统性能的比较：SSC测试55

3.4类UNIX实时操作系统57

3.4.1 OS-9的基本特点57

3.4.2 OS-9的模块化58

3.4.3内存管理方法59

3.4.4任务调度器61

3.5用于PC机的实时操作系统63

3.5.1综述63

3.5.2 QNX和微内核64

3.5.3在PC机上开发实时内核67

第四章实时UNIX操作系统分析70

4.1系统综述70

4.1.1系统的实时扩充70

4.1.2系统的功能层次71

4.1.3系统的用户73

4.2进程子系统73

4.2.1进程的概念73

4.2.2进程的产生和终止74

4.2.3分支子进程75

4.2.4等待子进程结束75

4.2.5进程状态75

4.3内存管理76

4.3.1数据结构76

4.3.2页面调度77

4.3.3内存分配78

4.3.4内存锁页79

4.4进程调度79

4.4.1数据的完整性80

4.4.2定时器83

4.5进程间通讯85

4.5.1管道和命名管道85

4.5.2信号86

4.5.3事件87

4.5.4共享存储区88

4.5.5用户级信号灯89

4.5.6消息89

4.6文件子系统90

4.6.1文件的类型90

4.6.2文件列表90

4.6.3文件存取权限90

4.6.4从用户的观点来看文件系统91

4.6.5在程序中存取文件92

4.6.6文件系统的结构96

4.6.7存取数据存储块98

4.6.8存取空闲索引节点和数据块100

4.6.9文件系统存取表101

4.6.10文件系统存取表的使用103

4.7 I／O子系统105

4.7.1设备I／O105

4.7.2 I／O传输方法107

4.7.3 I／O操作的初始化108

4.7.4设备中断109

4.7.5实时应用的驱动程序111

第五章实时软件的设计和编程112

5.1概述112

5.1.1软件的质量和性能112

5.1.2结构化软件113

5.1.3实时软件的开发环境和编程语言115

5.2实时应用程序的设计116

5.2.1应用层模块116

5.2.2服务层模块119

5.3模块的编程120

5.3.1结构化编程方法120

5.3.2模块间的耦合121

5.3.3出错处理122

5.3.4针对实时要求的编程126

5.4实时软件的测试128

5.4.1软件测试的概念128

5.4.2模块测试的基本方法129

附录实时系统设计的实例131

实例A131

实例B153