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第一章调节对象的特性及实验测定1

1—1节单容对象动特性及其数学描述1

1—1.1水槽水位的动特性2

1—1.2加热器对象的动特性5

1—1.3气罐的动特性6

1—1.4对象的自衡特性9

1—2节多容对象的特性、容量滞后、纯滞后11

1—2.1双容对象的特性11

1—2.2纯滞后13

1—3节对象特性的实验测定、时域法13

1—3.1实验测定方法概述13

1—3.2测定动态特性的时域方法15

1—4节测定动态特性的频域方法25

1—4.1正弦波方法25

1—4.2矩形波方法26

1—4.3闭路测定法29

1—5节测定动态特性的统计方法30

1—5.1平稳随机过程、相关函数、功率密度谱31

1—5.2相关分析法识别对象动态特性的原理36

1—5.3伪随机信号40

1—5.4 伪随机序列的产生方法及其性质41

1—5.5用M序列信号测定对象的动态特性45

第二章单回路调节系统的设计及调节器参数整定方法59

2—1节 概述59

2— 2节对象动特性对调节质量的影响及调节方案的正确62

2—2.1干扰通道动特性对调节质量的影响62

2—2.2节通道动特性对调节质量的影响66

2—2.3调节方案的确定68

2—3节调节规律对系统动特性的影响，调节规律的选择71

2—3.1在干扰作用下双容对象的比例调节72

2—3.2系统调节性能指标、PI、PD调节作用分析78

2— 3.3调节规律的选择88

2—4节调节器参数的实验整定方法89

2—4.1反应曲线法89

2—4.2稳定边界法92

2—4.3衰减曲线法92

2—4.4三种整定方法的比较法95

2 — 5节调节器参数整定的频域法96

2—5.1M圆法调节器参数的原理96

2—5.2按调节对象的幅相特性确定调节器的最佳整定参数105

第三章复杂调节系统110

3—1节串级调节系统110

3—1.1串级调节系统的组成110

3—1.2串级调节系统的特点和效果分析114

3—1.3调节器的选型和整定方法118

3—2节比值调节系统120

3—2.1比值调节系统的组成原理120

3—2.2比值调节系统的整定123

3—3节均匀调节系统126

3—3.1均匀调节系统的组成126

3—3.2调节器的选型和整定128

3—4节 前馈调节系统131

3—4.1前馈控制的工作原理132

3—4.2扰动补偿规律及其局限性134

3—4.3复合调节系统的特性分析136

3—4.4复合调节系统参数的选择140

3—4.5自治调节系统142