《机械控制工程基础》

第一章　绪论1

1-1　控制理论概述1

1-2　控制系统的工作原理3

1-3 自动控制系统的基本类型5

1-4　对自动控制系统的基本要求11

1-5　本课程学习的基本方法12

习题一13

第二章　物理系统的数学模型15

2-1　控制系统的运动微分方程16

2-2　系统非线性微分方程的线性化29

2-3　拉普拉斯变换与反变换36

2-4　传递函数的概念和定义57

2-5　典型环节及其传递函数60

2-6　系统方框图的简化和系统传递函数72

习题二86

第三章　瞬态响应分析94

3-1　时间响应以及输入信号94

3-2　一阶系统的瞬态响应分析97

3-3　二阶系统的瞬态响应分析99

3-4　二阶系统瞬态响应的性能指标107

3-5　例题113

习题三116

第四章　频率特性分析118

4-1　频率特性的基本概念和计算119

4-2　典型环节频率特性的极坐标图（Nyquist图）129

4-3　极坐标图（Nyquist图）的一般形状的规律136

4-4　系统的对数频率特性（Bode图）146

4-5　最小相位系统和非最小相位系统161

4-6　闭环控制系统的频率特性169

4-7　频域性能指标及其与时域性能指标的关系175

4-8　系统的传递函数的实验确定法177

习题四185

第五章　控制系统的稳定性分析188

5-1　系统稳定性的基本概念188

5-2　代数稳定性判据191

5-3　奈氏（Nyquist）稳定判据201

5-4　对数幅相频率特性的稳定性判据（Bode判据）211

5-5　相对稳定性215

习题五221

第六章　控制系统的误差分析和计算223

6-1　稳态误差的基本概念223

6-2　控制系统稳态误差的计算225

习题六238

第七章　控制系统的设计及其校正241

7-1　概述241

7-2　串联校正244

7-3　并联校正261

7-4　复合控制系统264

7-5　典型控制系统举例269

习题七278

第八章　非线性控制系统280

8-1　概述280

8-2　描述函数法287

8-3　相平面分析法307

习题八326

第九章　控制系统的计算机辅助分析329

9-1　求算系统传递函数的计算机程序329

9-2　线性系统的仿真342

9-3　劳斯稳定判据程序354

9-4　控制系统频率特性计算机辅助分析361

习题九377