《机械工程控制基础》

目录1

第一章 绪论1

§1.1机械工程控制论的研究对象与任务1

§1.2反馈3

§1.3系统的几种分类6

§1.4机械制造的发展与控制理论的应用9

§1.5控制理论发展的简单回顾11

§1.6本课程的特点与学习方法12

第二章 传递函数14

§2.1系统的微分方程及其列写14

§2.2传递函数20

§2.3典型环节的传递函数26

§2.4系统的方框图及其简化38

§2.5物理系统传递函数推导的典型实例42

§2.6相似原理47

第三章 时间响应分析54

§3.1时间响应及其组成54

§3.2典型输入信号56

§3.3一阶系统57

§3.4二阶系统60

§3.5高阶系统的响应分析71

§3.6δ函数在时间响应中的作用74

第四章 频率特性分析80

§4.1频率特性概述80

§4.2典型环节的频率特性的极坐标图（Nyquist图）86

§4.3Nyquist图的一般形状93

§4.4典型环节频率特性的对数坐标图（Bode图）95

§4.5对数幅－相图（Nicho1s图）109

§4.6闭环频率特性曲线的绘制111

§4.7频率特性的特征量118

§4.8最小相位系统和非最小相位系统119

§4.9频率特性和时间响应120

第五章 系统的稳定性125

§5.1系统稳定性的初步概念125

§5.2Routh（劳斯）稳定判据130

§5.3Nyquist（乃奎斯特）稳定判据137

§5.4系统的相对稳定性155

第六章 系统的性能分析与校正163

§6.1系统的性能指标163

§6.2时域的性能指标164

§6.3频域的性能指标174

§6.4综合性能指标（误差准则）176

§6.5系统的校正178

§6.6相位超前校正179

§6.7相位滞后校正185

§6.8相位滞后－超前校正190

§6.9反馈校正193

§6.10顺馈校正（或称顺馈补偿）197

第七章 系统辨识202

§7.1单位脉冲响应的估计202

§7.2Bode图与Nyquist图的估计205

§7.3频率特性的离散Fourier变换求法211

§7.4系统辨识的差分方程法217

§7.5机械系统辨识实例225