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目录1

第一章 绪论1

§1.1 机械工程控制论的研究对象与任务1

§1.2 反馈3

§1.3 系统的几种分类6

§1.4 控制系统的基本要求10

§1.5 机械制造的发展与控制理论的应用11

§1.6 控制理论发展的简单回顾14

§1.7 本课程的特点与学习方法15

第二章 传递函数17

§2.1 系统的微分方程及其列写17

§2.2 传递函数24

§2.3 典型环节的传递函数29

§2.4 系统的传递函数方框图及其简化42

§2.5 物理系统传递函数推导的典型实例46

§2.6 相似原理52

第三章 时间响应分析59

§3.1 时间响应及其组成59

§3.2 典型输入信号61

§3.3 一阶系统62

§3.4 二阶系统65

§3.5 高阶系统的响应分析75

§3.6 δ函数在时间响应中的作用77

第四章 频率特性分析84

§4.1 频率特性概述84

§4.2 典型环节的频率特性的极坐标图（Nyquist图）90

§4.3 Nyquist图的一般形状96

§4.4 典型环节频率特性的对数坐标图（Bode图）100

§4.5 闭环频率特性110

§4.6 频率特性的特征量115

§4.7 最小相位系统和非最小相位系统116

第五章 系统的稳定性119

§5.1 系统稳定性的初步概念119

§5.2 Routh（劳斯）稳定判据123

§5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据130

§5.4 系统的相对稳定性145

第六章 系统的性能分析与校正152

§6.1 系统的性能指标152

§6.2 时域的性能指标152

§6.3 频域的性能指标159

§6.4 综合性能指标（误差准则）161

§6.5 系统的校正163

§6.6 相位超前校正164

§6.7 相位滞后校正169

§6.8 相位滞后－超前校正172

§6.9 反馈校正174

§6.10 顺馈校正（或称顺馈补偿）179

§6.11 关于系统校正的一点讨论181

第七章 系统辨识184

§7.1 单位脉冲响应的估计184

§7.2 Bode图与Nyquist图的估计187

§7.3 频率特性的离散Fourier变换求法193

§7.4 系统辨识的差分方程法197

§7.5 机械系统辨识实例204

附录 控制系统的计算机辅助分析210

主要参考文献224