《表1 常用特征点检测算法的比较》

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《加权最小二乘法与卡尔曼滤波实时稳像技术》

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FAST算法的原理是从图像中取一个检测点，以这个点为圆心利用周围16个像素点来判断该点是否为角点。如图2所示，先判断1、5、9和13这四个像元的灰度值能否满足条件，满足则继续判断，不能满足就剔除该点。利用该算法平均检测角点周围3.8个点就可以判断出检测点是否为角点。表1列举了FAST、SIFT、SURF这三种检测算法的比较。