《表1 不同算法中图像特征点分布均匀程度比较》

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《改进ORB的轮式机器人视觉导航算法》

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为进一步验证在对图像进行特征点提取时，使用改进ORB算法得到的特征点分布均匀程度优于传统ORB算法，采用本文提出的基于区域统计方差的图像特征点分布均匀性判别方法，求出特征点在图像中10个区域分布的方差数值，以此评价图4的图像特征点分布情况，结果如表1所示。