《表5 不同模型误差下EKF蒙特卡罗导航误差》

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《基于改进预测滤波的小天体精确着陆自主导航方法研究》

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其中：N为仿真次数，本节仿真中取N=10；ei（t）为第i次仿真得到的状态误差。表5给出了不同模型误差下由10次Monte Carlo仿真得到的着陆器各状态分量在仿真结束时刻的平均估计误差。