《表2 EKF与AEKF算法的均方误差数据》

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《基于AEKF的锌镍单液流电池SOC估计》

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为验证AEKF对SOC的估计性能，分别选取SOC正确初值0.95和错误初值0.50，以14 A的电流对电池进行恒流脉冲充放电实验，采样周期为1 s。选取的协方差矩阵初始值为P0|0=[1，0，0；0，1，0；0，0，1]，过程噪声协方差Qk和量测噪声协方差rk的初始值分别为Q0=[0.001，0，0；0，0.001，0；0，0，0.001]，r0=[0.01]。仿真结果见图5，EKF与AEKF均方误差数据见表2。