《表4 加速度计相关参数》

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《基于改进预测滤波的小天体精确着陆自主导航方法研究》

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在上述设定参数下，采用改进的预测滤波算法的仿真结果如图2 (a）和（b）所示。从图2中的仿真结果可以看出，使用改进的NPF算法较EKF实时性更好，位置、速度和姿态曲线收敛速度与EKF相比更快趋于收敛，且具有较高的导航精度。