《表1 布阵参数表(m)：平台运动对声学导航圆交汇模型的影响及误差分析》

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《平台运动对声学导航圆交汇模型的影响及误差分析》

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假设导航范围为3×3（km）2的正方形区域，在其内布放4个声信标构成长基线阵，分布编号为1#，2#，3#，4#，声信标阵位参数如表1所示。平台在导航区域内匀速运动，其航向角为30°，航速为5 m/s。平台深度信息先验已知为60 m。经验声速选取为1500 m/s。