《表1 移动平台运动学模型参数说明》

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《移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析》

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本文将UR5机械臂搭载在差速驱动式移动平台上，组成移动操作机器人系统，如图1所示。通过求解移动平台的运动学模型，得到驱动轮运行速度与车身本体运动状态之间的关系，移动平台差速驱动结构示意图如图2所示；图中参数说明如表1所示。