《表1 6R机械臂关节质量》

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《基于阻抗控制的机器人旋拧阀门轴向位置自适应跟踪》

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如图3所示，本文设计的基于阻抗控制的位置跟踪自适应方法，采用位置内环/力外环的控制策略。在位置控制器中，本文采用PID控制器作为关节控制器，仿真模型中机械臂各关节的质量如表1所示，各关节质心均位于其几何中心处。末端执行器质量为5.6 kg，质心距第六关节末端约0.350 m。机械臂的尺寸参数详见参考文献[18]。