《表1 机械臂关节电机速度对比表》

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《基于STM32和TMS320的配电网作业机器人控制系统》

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在实验状态下，分别用机器人的编码器和测速仪对机械臂关节电机的转速进行测定。将编码器的速度采样值和测速仪的实测值进行分析比较，对比结果如表1所示。根据表1的数据可知，编码器采样值和测速仪实测值之间的误差在0.02 rad/s以内，机械臂关节电机速度控制有较高的控制精度，满足机器人进行配电网作业的要求。