《表3 阶跃工况各车轮滚动参数》

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《多轴轮毂电机驱动电动车电子差速控制研究》

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当ηi=1时，说明该车轮旋转线速度与轮心速度保持一致，没有发生拖滑或滑转现象，二者能很好的进行协调，差速性能良好；若ηi<1时，说明轮心理论行驶距离小于车轮实际驶距离，意味着车轮在行驶过程中发生滑转，使得轮心行驶距离偏小；若ηi>1时，则说明该车轮发生了滑移；故评价车辆电子差速性能良好的标准即ηi≈1。以上述转向工况仿真为例，利用此法进行评价（表3），为保证数据可靠性，排除启动加速过程中车轮滑转影响。表3为加速过程完成后15～40 s所对应仿真工况结果。