《表2 KP, KI, KD模糊控制Tab.2 Fuzzy control of KP, KI, KD》

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《基于电磁直线作动器的主动悬架控制方法研究》

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选取作动器线圈端电压与最优电压的差值e及其变化率ec作为模糊控制器的输入信号，输出信号为KP，KI，KD，并结合基本论域和多次仿真调试实验，设置e和ec的模糊论域为[-6，6]，KP，KI，KD的模糊论域为[-10，10]。模糊控制的输入、输出变量均采用7个模糊子集描述，分别为PB（正大）、PM（正中）、PS（正小）、Z（零）、NS（负小）、NM（负中）、NB（负大），隶属度函数均采用梯形隶属度函数。再根据各量的模糊集和隶属度函数，采用MAX-MIN模糊推理导出3个输出量的模糊规则，见表2。通过模糊规则推理得到模糊输出量，经过反模糊化得到PID参数的精确值，从而实现参数实时调整。