《表1 Kp、Ki、Kd模糊控制表》

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《基于史密斯模糊控制的汽车制动系统》

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如图1的模糊控制器中，将系统的误差E和误差变化率EC作为输入，增益变化Kp、Ki、Kd作为输出。选择E、EC的模糊子集为{ZE，PO，PS，PM，PB}，其对应论域为[0，1]。选择Kp、Ki、Kd模糊子集{NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB}，其对应的论域为[-6，6]。选择三角形的隶属度函数，绘制输入、输出变量的隶属度函数如图2。模糊自整定有几大原则：减小系统的调节时间、超调量和使系统拥有良好的稳定性能。模糊控制表如表1。