《表1 ΔKp、ΔKi、ΔKd模糊控制规律》

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《基于模糊PID的AGV转速控制系统设计》

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模糊规则库的建立即为找出运行时刻P、I、D与误差e及误差变化率ec之间的模糊关系。通过e和ec的变化规律，应用所制定的模糊控制规则，从而调整ΔKp、ΔKi、ΔKd三个参数值，使AGV小车在运行过程中有良好的动态性及稳定性[13-14]。应用在智能小车中，对速度误差e的控制规律尤为重要，不合适的控制规律会使AGV的速度产生振荡，对不同车间的不同路径没有很好的适应性。当车体实际运行速度和期望速度偏差e大时，为了加速系统的跟踪速度，应取较大的Kp；但是为了避免由于开始时偏差e的瞬间变大可能出现的微分过饱和而使控制作用超出许可范围，应取较小的Kd，同时为了防止系统速度响应出现较大的超调，产生积分饱和，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0等。根据AGV的操作经验，可得转速控制输出参数（ΔKp、ΔKi、ΔKd）的模糊规则库如表1所示[15-17]。