《表1 仿生机器鱼的避障策略》

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《基于STM32的水质监测仿生机器鱼的研究》

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红外传感器检测到障碍物时，会输出低电平信号，控制系统接收到信号后进行相应避障决策。仿生机器鱼在游动过程中，首先判断红外传感器M，L，R的信号，当检测到鱼体左前侧、右前侧都存在障碍物而无法前行时，再利用传感器S1和S2来检测机器鱼的上侧、下侧有无障碍物，没有则上浮下潜后继续前行。其避障策略见表1。